ගියර් පෙට්ටි ගියර්
රොබෝ ගියර් පෙට්ටිය රොබෝවරයාගේ සැලසුමේ සහ ක්‍රියාකාරීත්වයේ නිශ්චිත අවශ්‍යතා අනුව විවිධ වර්ගයේ ගියර් භාවිතා කළ හැක. රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල භාවිතා වන සමහර පොදු ගියර් වර්ගවලට ඇතුළත් වන්නේ:
- ස්පර් ගියර්ස්:ස්පර් ගියර් යනු සරලම සහ බහුලව භාවිතා වන ගියර් වර්ගයයි. භ්රමණය වන අක්ෂයට සමාන්තර වන සෘජු දත් ඇත. ස්පර් ගියර් සමාන්තර පතුවළ අතර බලය මාරු කිරීම සඳහා කාර්යක්ෂම වන අතර මධ්‍යස්ථ-වේග යෙදුම් සඳහා රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල බොහෝ විට භාවිතා වේ.
- හෙලිකල් ගියර්:හෙලිකල් ගියර් වල ගියර් අක්ෂයට කෝණයකින් කපා ඇති කෝණික දත් ඇත. මෙම ගියර් ස්පර් ගියර්වලට සාපේක්ෂව සුමට ක්‍රියාකාරිත්වයක් සහ ඉහළ බරක් දරණ ධාරිතාවක් ලබා දෙයි. රොබෝ සන්ධි සහ අධිවේගී රොබෝ ආයුධ වැනි අඩු ශබ්දයක් සහ ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්‍රේෂණයක් අවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා ඒවා සුදුසු වේ.
- Bevel Gears:Bevel Gears කේතුකාකාර හැඩැති දත් ඇති අතර ඡේදනය වන පතුවළ අතර චලනය සම්ප්රේෂණය කිරීමට භාවිතා කරයි. රොබෝ ඩ්‍රයිව් දුම්රිය සඳහා අවකල යාන්ත්රණ වැනි බල සම්ප්රේෂණ දිශාව වෙනස් කිරීම සඳහා රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල ඒවා බහුලව භාවිතා වේ.
- ග්‍රහලෝක ගියර්:ග්‍රහලෝක ගියර් එය වටා භ්රමණය වන පිටත ගියර් එකකින් හෝ වැඩි ගණනකින් (ග්‍රහලෝක ගියර්) වට වූ මධ්‍යම ගියරයකින් (හිරු ගියර්) සමන්විත වේ. ඒවා සංයුක්තතාවය, ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්රේෂණය සහ වේගය අඩු කිරීම හෝ විස්තාරණය කිරීමේ බහුකාර්යතාව ලබා දෙයි. රොබෝ අත් සහ එසවුම් යාන්ත්රණ වැනි ඉහළ ව්‍යවර්ථ යෙදුම් සඳහා රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල ග්‍රහලෝක ගියර්සෙට් බොහෝ විට භාවිතා වේ.
- Worm Gears:වර්ම් ගියර් පණුවෙකු (ඉස්කුරුප්පු වැනි ආම්පන්නයක්) සහ වර්ම් රෝදයක් ලෙස හඳුන්වන සංසර්ග ආම්පන්නයකින් සමන්විත වේ. ඒවා ඉහළ ගියර් අඩු කිරීමේ අනුපාත සපයන අතර රොබෝ ක්‍රියාකාරක සහ එසවුම් යාන්ත්රණ වැනි විශාල ව්‍යවර්ථ ගුණ කිරීමක් අවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා සුදුසු වේ.
- Cycloidal Gears:සයික්ලොයිඩල් ගියර් සුමට හා නිහඬ ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගැනීම සඳහා සයික්ලොයිඩල් හැඩැති දත් භාවිතා කරයි. ඒවා ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් ලබා දෙන අතර කාර්මික රොබෝවරුන් සහ CNC යන්ත්‍ර වැනි නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීම සහ චලන පාලනය අත්‍යවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල බොහෝ විට භාවිතා වේ.
- රාක්ක සහ පිනියන්:රාක්ක සහ පිනියන් ගියර් රේඛීය ආම්පන්නයකින් (රැක්කයක්) සහ රවුම් ආම්පන්නයකින් (පිනියන්) එකට බැඳ ඇත. ඒවා සාමාන්‍යයෙන් Cartesian robots සහ robotic gantries වැනි රේඛීය චලන යෙදුම් සඳහා රොබෝ ගියර් පෙට්ටිවල භාවිතා වේ.
රොබෝ ගියර් පෙට්ටියක් සඳහා ගියර් තෝරාගැනීම අපේක්ෂිත වේගය, ව්‍යවර්ථය, කාර්යක්ෂමතාව, ශබ්ද මට්ටම, අවකාශ සීමාවන් සහ පිරිවැය සලකා බැලීම වැනි සාධක මත රඳා පවතී. රොබෝ පද්ධතියේ කාර්ය සාධනය සහ විශ්වසනීයත්වය ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා ඉංජිනේරුවන් වඩාත් සුදුසු ගියර් වර්ග සහ වින්‍යාසයන් තෝරා ගනී.
රොබෝ ආයුධ ගියර්
රොබෝ ආයුධ බොහෝ රොබෝ පද්ධතිවල අත්‍යවශ්‍ය සංරචක වන අතර, නිෂ්පාදන සහ එකලස් කිරීමේ සිට සෞඛ්‍ය ආරක්ෂණ සහ පර්යේෂණ දක්වා විවිධ යෙදුම්වල භාවිතා වේ. රොබෝ ආයුධවල භාවිතා කරන ගියර් වර්ග, බාහුවේ සැලසුම, අපේක්ෂිත කාර්යයන්, පැටවීමේ ධාරිතාව සහ අවශ්‍ය නිරවද්‍යතාවය වැනි සාධක මත රඳා පවතී. රොබෝ ආයුධවල භාවිතා කරන පොදු ගියර් වර්ග කිහිපයක් මෙන්න:
- Harmonic Drives:හර්මොනික් ඩ්‍රයිව්, වික්‍රියා තරංග ගියර් ලෙසද හැඳින්වේ, ඒවායේ සංයුක්ත සැලසුම, ඉහළ ව්‍යවර්ථ ඝනත්වය සහ නිරවද්‍ය චලන පාලනය හේතුවෙන් රොබෝ ආයුධවල බහුලව භාවිතා වේ. ඒවා ප්‍රධාන කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: තරංග උත්පාදක යන්ත්‍රයක්, ෆ්ලෙක්ස් ස්ප්ලයින් (තුනී බිත්ති සහිත නම්‍යශීලී ගියර්) සහ චක්‍රලේඛය. හාර්මොනික් ඩ්‍රයිව් ශුන්‍ය ප්‍රතික්‍රියා සහ ඉහළ අඩු කිරීමේ අනුපාත ලබා දෙයි, රොබෝ සැත්කම් සහ කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය වැනි නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීම සහ සුමට චලනය අවශ්‍ය යෙදුම් සඳහා ඒවා සුදුසු කරයි.
- Cycloidal Gears:සයික්ලොයිඩල් ගියර්, සයික්ලොයිඩල් ඩ්‍රයිව් හෝ සයික්ලෝ ඩ්‍රයිව් ලෙසද හැඳින්වේ, සුමට හා නිහඬ ක්‍රියාකාරිත්වයක් ලබා ගැනීම සඳහා සයික්ලොයිඩල් හැඩැති දත් භාවිතා කරයි. ඔවුන් ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්‍රේෂණයක්, අවම ප්‍රතික්‍රියාවක් සහ විශිෂ්ට කම්පන අවශෝෂණයක් ලබා දෙන අතර, ඒවා දැඩි පරිසරයක හෝ ඉහළ බර ධාරිතාවක් සහ නිරවද්‍යතාවයක් අවශ්‍ය යෙදුම්වල රොබෝ ආයුධ සඳහා සුදුසු වේ.
- Harmonic Planetary Gears:හාර්මොනික් ග්‍රහලෝක ගියර් හාර්මොනික් ඩ්‍රයිව් සහ ග්‍රහ ගියර් වල මූලධර්ම ඒකාබද්ධ කරයි. ඒවායේ නම්‍යශීලී මුදු ආම්පන්නයක් (හාර්මොනික් ඩ්‍රයිව් වල නම්‍යශීලී රේඛාවකට සමාන) සහ මධ්‍යම සූර්ය ආම්පන්නයක් වටා භ්රමණය වන බහු ග්‍රහලෝක ගියර් ඇතුළත් වේ. හාර්මොනික් ග්‍රහලෝක ගියර් ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්රේෂණය, සංයුක්තතාවය සහ නිරවද්‍ය චලන පාලනය ලබා දෙයි, ඒවා තෝරා ගැනීම සහ ස්ථාන මෙහෙයුම් සහ ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම වැනි යෙදුම්වල රොබෝ ආයුධ සඳහා සුදුසු වේ.
- ග්‍රහලෝක ගියර්:ග්‍රහලෝක ගියර් සාමාන්‍යයෙන් රොබෝ ආයුධවල ඒවායේ සංයුක්ත නිර්මාණය, ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්රේෂණය සහ වේගය අඩු කිරීම හෝ විස්තාරණය කිරීමේ බහුකාර්යතාව සඳහා භාවිතා වේ. ඒවා මධ්‍යම සූර්ය ආම්පන්නයකින්, බහු ග්‍රහලෝක ගියර්වලින් සහ පිටත වළලු ආම්පන්නයකින් සමන්විත වේ. ග්‍රහලෝක ගියර් ඉහළ කාර්යක්ෂමතාවයක්, අවම ප්‍රතික්‍රියාවක් සහ විශිෂ්ට බරක් දරණ ධාරිතාවක් ලබා දෙයි, කාර්මික රොබෝවරු සහ සහයෝගී රොබෝවරු (කොබෝවරු) ඇතුළු විවිධ රොබෝ අත් යෙදුම් සඳහා ඒවා සුදුසු කරයි.
- ස්පර් ගියර්ස්:ස්පර් ගියර් සරල සහ ඒවායේ නිෂ්පාදනයේ පහසුව, පිරිවැය-ඵලදායීතාවය සහ මධ්‍යස්ථ බර යෙදුම් සඳහා යෝග්‍යතාවය සඳහා රොබෝ ආයුධවල බහුලව භාවිතා වේ. ඒවා ගියර් අක්ෂයට සමාන්තරව සෘජු දත් වලින් සමන්විත වන අතර ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් වැදගත් නොවන රොබෝ අත් සන්ධි හෝ සම්ප්රේෂණ පද්ධතිවල බහුලව භාවිතා වේ.
- Bevel Gears:විවිධ කෝණවලින් ඡේදනය වන පතුවළ අතර චලිතය සම්ප්රේෂණය කිරීමට රොබෝ ආයුධවල බෙල් ගියර් භාවිතා කරයි. ඔවුන් ඉහළ කාර්යක්ෂමතාවයක්, සුමට ක්‍රියාකාරිත්වයක් සහ සංයුක්ත නිර්මාණයක් ලබා දෙන අතර, සන්ධි යාන්ත්රණ හෝ අවසාන ප්‍රයෝග වැනි දිශාවේ වෙනස්කම් අවශ්‍ය වන රොබෝ අත් යෙදුම් සඳහා ඒවා සුදුසු කරයි.
රොබෝ ආයුධ සඳහා ගියර් තෝරාගැනීම, ගෙවීමේ ධාරිතාව, නිරවද්‍යතාවය, වේගය, ප්‍රමාණයේ සීමාවන් සහ පාරිසරික සාධක ඇතුළුව යෙදුමේ නිශ්චිත අවශ්‍යතා මත රඳා පවතී. රොබෝ අතෙහි කාර්ය සාධනය, විශ්වසනීයත්වය සහ කාර්යක්ෂමතාව ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා ඉංජිනේරුවන් වඩාත් සුදුසු ගියර් වර්ග සහ වින්‍යාසයන් තෝරා ගනී.
වීල් ඩ්‍රයිව් ගියර්
රොබෝ යන්ත්‍ර සඳහා වන රෝද ධාවකයන්, මෝටරයේ සිට රෝදවලට බලය සම්ප්රේෂණය කිරීමට විවිධ වර්ගයේ ගියර් භාවිතා කරන අතර එමඟින් රොබෝවරයාට එහි පරිසරය චලනය කිරීමට සහ සැරිසැරීමට ඉඩ සලසයි. ගියර් තෝරාගැනීම අපේක්ෂිත වේගය, ව්‍යවර්ථය, කාර්යක්ෂමතාව සහ ප්‍රමාණයේ සීමාවන් වැනි සාධක මත රඳා පවතී. රොබෝ තාක්ෂණය සඳහා රෝද ධාවකයන් සඳහා භාවිතා කරන පොදු ගියර් වර්ග කිහිපයක් මෙන්න:
- ස්පර් ගියර්ස්:ස්පර් ගියර් යනු රෝද ධාවන වලදී භාවිතා කරන වඩාත් සුලභ ගියර් වර්ගයකි. භ්‍රමණ අක්ෂයට සමාන්තරව සෘජු දත් ඇති අතර සමාන්තර පතුවළ අතර බලය මාරු කිරීම සඳහා කාර්යක්ෂම වේ. සරල බව, පිරිවැය-ඵලදායීතාවය සහ මධ්‍යස්ථ බරක් අවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා ස්පර් ගියර් සුදුසු වේ.
- Bevel Gears:කෝණයකින් ඡේදනය වන පතුවළ අතර චලිතය සම්ප්රේෂණය කිරීම සඳහා රෝද ධාවකයන් තුළ Bevel ගියර් භාවිතා වේ. ඒවාට කේතුකාකාර හැඩැති දත් ඇති අතර, අවකල්‍ය සුක්කානම රොබෝවරුන් සඳහා වන අවකල යාන්ත්රණ වැනි බල සම්ප්රේෂණ දිශාව වෙනස් කිරීම සඳහා රොබෝ රෝද ධාවකයන් තුළ බහුලව භාවිතා වේ.
- ග්‍රහලෝක ගියර්:ග්‍රහලෝක ගියර් සංයුක්ත වන අතර ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්‍රේෂණයක් ලබා දෙයි, ඒවා රොබෝ රෝද ධාවන සඳහා සුදුසු වේ. ඒවා මධ්‍යම සූර්ය ආම්පන්නයකින්, බහු ග්‍රහලෝක ගියර්වලින් සහ පිටත වළලු ආම්පන්නයකින් සමන්විත වේ. කුඩා පැකේජයක ඉහළ අඩු කිරීමේ අනුපාත සහ ව්‍යවර්ථ ගුණ කිරීම සඳහා රොබෝ රෝද ධාවකයන් තුළ ග්‍රහලෝක ගියර් බොහෝ විට භාවිතා වේ.
- Worm Gears:වර්ම් ගියර් පණුවෙකු (ඉස්කුරුප්පු වැනි ආම්පන්නයක්) සහ වර්ම් රෝදයක් ලෙස හඳුන්වන සංසර්ග ආම්පන්නයකින් සමන්විත වේ. ඒවා ඉහළ ගියර් අඩු කිරීමේ අනුපාත සපයන අතර බර වාහන හෝ කාර්මික රොබෝවරුන් සඳහා රොබෝ රෝද ධාවකයන් වැනි විශාල ව්‍යවර්ථ ගුණ කිරීමක් අවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා සුදුසු වේ.
- හෙලිකල් ගියර්:හෙලිකල් ගියර් වල ගියර් අක්ෂයට කෝණයකින් කපා ඇති කෝණික දත් ඇත. ස්පර් ගියර්වලට සාපේක්ෂව ඒවා සුමට ක්‍රියාකාරිත්වයක් සහ ඉහළ බරක් දරණ ධාරිතාවක් ලබා දෙයි. ගෘහස්ථ පරිසරයේ සැරිසැරීමට ජංගම රොබෝවරුන් වැනි අඩු ශබ්දයක් සහ ඉහළ ව්‍යවර්ථ සම්ප්‍රේෂණයක් අවශ්‍ය වන රොබෝ රෝද ධාවන සඳහා හෙලිකල් ගියර් සුදුසු වේ.
- රාක්ක සහ පිනියන්:භ්‍රමණ චලිතය රේඛීය චලිතය බවට පරිවර්තනය කිරීම සඳහා රොබෝ රෝද ධාවකයන් තුළ රාක්ක සහ පිනියන් ගියර් භාවිතා වේ. ඒවා රේඛීය ආම්පන්නයක් (රාක්කයක්) සමඟ දැලක රවුම් ආම්පන්නයකින් (පිනියන්) සමන්විත වේ. රොබෝ රෝද ධාවකයන් සඳහා රේඛීය චලන පද්ධතිවල රාක්ක සහ පිනියන් ගියර් බහුලව භාවිතා වේ, උදාහරණයක් ලෙස Cartesian රොබෝවරු සහ CNC යන්ත්‍ර.
රොබෝ රෝද ධාවකයන් සඳහා ගියර් තෝරාගැනීම රොබෝවරයාගේ ප්‍රමාණය, බර, භූමි ප්‍රමාණය, වේග අවශ්‍යතා සහ බල ප්‍රභවය වැනි සාධක මත රඳා පවතී. රොබෝවරයාගේ ලොකොමෝෂන් පද්ධතියේ ක්‍රියාකාරිත්වය, කාර්යක්ෂමතාව සහ විශ්වසනීයත්වය ප්‍රශස්ත කිරීම සඳහා ඉංජිනේරුවන් වඩාත් සුදුසු ගියර් වර්ග සහ වින්‍යාසයන් තෝරා ගනී.
Grippers සහ End Effectors Gears
ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් යනු වස්තූන් ග්‍රහණය කර ගැනීමට සහ හැසිරවීමට රොබෝ අත්වල කෙළවරට සවි කර ඇති සංරචක වේ. Gears සෑම විටම grippers සහ end Effectors හි ප්‍රධාන අංගය නොවිය හැකි අතර, ඒවා විශේෂිත ක්‍රියාකාරීත්වයන් සඳහා ඒවායේ යාන්ත්‍රණයට ඇතුළත් කළ හැක. ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් හා සම්බන්ධ උපකරණවල ගියර් භාවිතා කළ හැකි ආකාරය මෙන්න:
- ක්‍රියාකරුවන්:ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් සඳහා බොහෝ විට ග්‍රහණය කිරීමේ යාන්ත්‍රණය විවෘත කිරීමට සහ වසා දැමීමට ක්‍රියාකරුවන් අවශ්‍ය වේ. සැලසුම මත පදනම්ව, මෙම ක්‍රියාකරුවන්ට මෝටරයක භ්‍රමණ චලිතය ග්‍රිපර් ඇඟිලි විවෘත කිරීමට සහ වැසීමට අවශ්‍ය රේඛීය චලිතයට පරිවර්තනය කිරීමට ගියර් ඇතුළත් කළ හැකිය. මෙම ක්‍රියාකාරකවල ව්‍යවර්ථය විස්තාරණය කිරීමට හෝ චලනය වීමේ වේගය සකස් කිරීමට ගියර් භාවිතා කළ හැක.
- සම්ප්රේෂණ පද්ධති:සමහර අවස්ථාවලදී, ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් සඳහා ක්‍රියාකාරකයේ සිට ග්‍රහණය කිරීමේ යාන්ත්‍රණයට බලය මාරු කිරීමට සම්ප්රේෂණ පද්ධති අවශ්‍ය විය හැක. සම්ප්රේෂණය කරන ලද බලයේ දිශාව, වේගය හෝ ව්‍යවර්ථය සකස් කිරීමට මෙම සම්ප්රේෂණ පද්ධති තුළ ගියර් භාවිතා කළ හැක, ග්‍රහණය කිරීමේ ක්‍රියාව පිළිබඳ නිරවද්‍ය පාලනයට ඉඩ සලසයි.
- ගැලපුම් යාන්ත්රණ:Grippers සහ end Effectors හට බොහෝ විට විවිධ ප්‍රමාණවලින් සහ හැඩයන්ගෙන් යුත් වස්තූන් නවාතැන් ගැනීමට අවශ්‍ය වේ. ග්‍රිපර් ඇඟිලිවල පිහිටීම හෝ පරතරය පාලනය කිරීම සඳහා ගැලපුම් යාන්ත්‍රණයන්හි ගියර් භාවිතා කළ හැකි අතර, අතින් ගැලපුම් අවශ්‍යතාවයකින් තොරව විවිධ වස්තූන් වලට අනුවර්තනය වීමට ඉඩ සලසයි.
- ආරක්ෂිත යාන්ත්රණ:සමහර ග්‍රිපර් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් ග්‍රිපර් එකට හෝ හසුරුවන වස්තු වලට හානි වීම වැලැක්වීම සඳහා ආරක්ෂිත විශේෂාංග ඇතුළත් කරයි. අධි බර ආරක්ෂාව සැපයීමට හෝ අධික බලයක් හෝ තදබදයක් ඇති වූ විට ග්‍රිපර් එක විසන්ධි කිරීමට මෙම ආරක්ෂක යාන්ත්‍රණයන්හි ගියර් භාවිතා කළ හැක.
- ස්ථානගත කිරීමේ පද්ධති:ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර් වලට වස්තු නිවැරදිව ග්‍රහණය කර ගැනීමට නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීමක් අවශ්‍ය විය හැක. ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ග්‍රිපර් ඇඟිලිවල චලනය පාලනය කිරීම සඳහා ස්ථානගත කිරීමේ පද්ධතිවල ගියර් භාවිතා කළ හැකිය, විශ්වාසදායක සහ නැවත නැවතත් ග්‍රහණය කිරීමේ මෙහෙයුම් සඳහා ඉඩ සලසයි.
- එන්ඩ් එෆෙක්ටර් ඇමිණුම්:ග්‍රිපර් ඇඟිලි වලට අමතරව, අවසාන ප්‍රයෝගකාරකවලට චූෂණ කෝප්ප, චුම්බක හෝ කැපුම් මෙවලම් වැනි වෙනත් ඇමුණුම් ඇතුළත් විය හැක. මෙම ඇමිණුම්වල චලනය හෝ ක්‍රියාකාරිත්වය පාලනය කිරීමට ගියර් භාවිතා කළ හැක, විවිධ වර්ගයේ වස්තූන් හැසිරවීමේදී බහුකාර්ය ක්‍රියාකාරීත්වයට ඉඩ සලසයි.
Gears ග්‍රිපර් සහ අවසාන ප්‍රයෝග වල ප්‍රධාන අංගය නොවිය හැකි නමුත්, මෙම රොබෝ සංරචකවල ක්‍රියාකාරීත්වය, නිරවද්‍යතාවය සහ බහුකාර්යතාව වැඩි දියුණු කිරීමේදී ඒවාට තීරණාත්මක කාර්යභාරයක් ඉටු කළ හැකිය. ග්‍රිපර්ස් සහ එන්ඩ් එෆෙක්ටර්වල ගියර්වල නිශ්චිත සැලසුම සහ භාවිතය යෙදුමේ අවශ්‍යතා සහ අපේක්ෂිත කාර්ය සාධන ලක්ෂණ මත රඳා පවතී.
Belon Gears ඇති තවත් ඉදිකිරීම් උපකරණ
